继美国于2011年启动的“国家机器人计划”（NRI）后，美国国家科学基金会（NSF）于2016年11月发布了“第二版国家机器人计划”（NRI-2.0）项目招标^[1]，旨在实现泛在协作机器人的愿景，使机器人如同现有的汽车、计算机和手机一样成为常见之物。除NSF外，参与该NRI-2.0计划的其他联邦机构还包括：美国农业部、能源部和国防部。

NRI-2.0项目将以基础科学、方法、技术和集成系统等为研究重点，拓展NRI协作机器人概念，从规模和类型两方面促进协作式交互。一项创新的考虑是：协作机器人团队，即若干协作式机器人与若干人员合作。协作机器人团队将不仅通过数据传输、还可通过物理和情感渠道来促进通信。此外，还应能容易地实现机器人定制化和个性化。硬件与软件都应使机器人适用于各种任务、各种场景以及各类人群。最后，泛在协作机器人还可能将一些社会、经济、伦理和法律问题引至风口浪尖。该项目鼓励针对机器人对人类工作、社会组织、生活与工作质量等方面社会与经济影响的基础研究。

NRI-2.0项目的主要研究主题包括如下6个方面。

（1）协作。实现机器人与其他多智能体之间的有效合作与协调；使机器人系统以分布式方式理解、行动、计划和学习；使机器人能从直接经验、人群、其他机器人和数字化媒体中有效地学习；使机器人能向其他多智能体发出通知和指令。

（2）交互。实现与新手用户的自然交互，包括利用语言和肢体沟通等；实现与专家的有效交互，包括通过远程操作等；使机器人能可靠地识别和预测他人的行为和活动；研究机器人的社交智能，包括利用情感模型、观点采纳和共同注意力等；研究与泛在协作机器人相关的信任问题。

（3）可扩展性。研究可简易化定制的机器人，用于各种场景、各类任务；研究可简易实现的个性化机器人，用于与各类人群的交互；研究可组合的硬件或软件，支持开发泛在协作机器人；研究方法以管理机器人产生/处理的数据，尤其是智能体之间的共享数据；研究硬件和软件方法，以数量级方式大幅地提升非故障平均时长。

（4）物理体现。研究用于促进泛在交互和协作机器人内在安全的设计与材料，如柔性机器人；促进物理合作，包括对等网络、合作操控和人类机能增强等；研究物理信息收集、传感模态、合作与分布式感知等；研究交替的人机通信模态（包括声音、姿势、视觉、行动、触觉等），增强团队成员之间的合作。

（5）降低准入门槛。研究用于机器人的创新编程语言/范式；针对软件、硬件与系统，开发健壮的、易于使用的基础设施；开发相关技术以促进打造可共享的物理试验床，使现有试验床更易于被社区公众使用；开发可共享的资源，如软件和数据。

（6）社会影响。研究泛在协作机器人对社会与经济平等性的影响；研究所需的经济与管理政策；研究泛在协作机器人相关的伦理和法律问题；研究与团队整合、合作伙伴、人机协作培训等相关的问题；在教育领域，创新地使用协作机器人。